OpenRTM-aist 1.2の既知の不具合について

Python3使用時に独自データ型やサービスポート等のIDLコンパイルを含むRTCをビルドするとビルドエラーが発生する

ALL_IDL_TGTのターゲットをビルドした際に実行するskel_wrapper.pyというスクリプトの不具合です。 以下の条件で発生します。

対処としてはC:\Program Files\OpenRTM-aist\1.2.0\bin\skel_wrapper.pyを以下のファイルに差し替えるか、Python 2.7を使用するしかありません。

別のマシンで起動したRTCをRTSystemEditorで操作するとRTCが異常終了する

C++版のコンポーネントオブザーバーの解除時のバグにより、コンポーネントオブザーバーの通信エラー発生時にRTCが異常終了することがあります。 ファイアウォールで通信がブロックされたり、無線LANが切断されて通信できなくなった場合に発生する可能性があります。

OpenRTM-aist C++版のRTC起動時にポートの情報や実行コンテキストの設定情報が標準出力される

RTC起動時に以下のようにポートの情報や実行コンテキストの設定情報が標準出力で表示されます。 現状、表示させないようにする方法はありません。

- sync_transition: YES
- transition_timeout: 0.5
- type: PeriodicExecutionContext
- rate: 1000
- name:
- port
  - port_type: DataInPort
- dataport
  - data_type: IDL:RTC/TimedShortSeq:1.0
  - subscription_type: Any
  - dataflow_type: push,pull
  - interface_type: corba_cdr,direct,shared_memory
- port
  - port_type: DataOutPort
- dataport
  - data_type: IDL:RTC/TimedVelocity2D:1.0
  - subscription_type: flush,new,periodic
  - dataflow_type: push,pull
  - interface_type: corba_cdr,direct,shared_memory

コンポーネントオブザーバーの機能を無効にできない

C++版はバグによりコンポーネントオブザーバーの等のSDOサービスを無効にできません。

RTSystemEditor上でPythonのRTCでサービスポートを接続したが、接続されていないように表示される

OpenRTM-aist 1.2からコンポーネントオブザーバーの機能によりポートの接続時などにRTCからRTSystemEditorへ通知が送られるようになりましたが、Python版のバグによりサービスポート接続時は通知されません。 通知がされないだけのため接続自体は正常に完了しています。 RTCをシステムダイアグラムから一旦削除して再配置すると反映されますが、rtc.confに以下のように記述してコンポーネントオブザーバーを無効にしても対応できます。

sdo.service.consumer.enabled_services: off

RTSystemEditorでRTCのポートや名前が表示されなくなる

詳しい再現条件が不明です。

Python版でトピックベース接続機能が動作しない

Python版のトピックベース接続機能はバグにより動作しません。

rtshellのコマンドが実行できない

rtshellのコマンドを実行するexeファイルの作成方法に問題があったため発生した不具合です。 発生した場合には以下のコマンドでrtshell、rtctree、rtsprofileのアンインストール、rtshellの再インストールをお願いします。

pip uninstall rtshell rtctree rtsprofile
pip install rtshell-aist