（付録）RTCのコンパイル¶
RasPiMouse2019のナビゲーションを行うRTCは、 下記の8つのRTCがあります。
RaspberryPiMouseRTC
RPLidarRTC
Mapper_MRPT
Localization_MRPT
PathPlanner_MRPT
SimplePathFollower
MapServer
NavigationManager
これらのRTCの中でMapServerとNavigationManagerの 2つのコンポーネントは、Javaで実装されており、 他の6つはC++で実装されています。
ここでは上記のRTCをソースコードからビルドする方法について説明します。
ナビゲーションRTC群のソースコードの取得¶
まず最初にソースコードを取得します。 上記のRTCのソースコードは全てGithub上に公開されていますので、 gitコマンドでダウンロードしてください。
$ mkdir ~/src
$ cd ~/src
$ git clone https://github.com/hara-jp/RaspbarryPiMouseRTC.git
$ git clone https://github.com/hara-jp/RPLidarRTC.git
$ git clone https://github.com/hara-jp/Mapper_MRPT.git
$ git clone https://github.com/hara-jp/Localization_MRPT.git
$ git clone https://github.com/hara-jp/PathPlanner_MRPT.git
$ git clone https://github.com/hara-jp/SimplePathFollower.git
$ git clone https://github.com/hara-jp/MapServer.git
$ git clone https://github.com/hara-jp/NavigationManager.git
RTC(C++)のビルド¶
次に、C++で実装されているRTCをビルドします。 OpenRTM-aist-1.2.1-Releaseでは、cmakeとmakeを使った ビルドシステムを使用します。 C++で実装されたRTCのビルド手順はすべて同じですので、 RaspberryPiMouseRTCの場合を例に説明していきます。
まず、ソースコードのあるディレクトリに移動し、 ビルド用のディレクトリ "build-1" を生成します。
$ cd ~/src/RaspbarryPiMouseRTC
$ mkdir build-1
次に、ビルド用ディレクトリに移動し、cmakeを実行します。
$ cd build-1
$ cmake ..
cmakeコマンドでエラーが発生しなければ、 makeコマンドを実行してRTCをビルドします。
$ make
RTC(C++)のパッケージ化¶
OpenRTM-aist-1.2.1-ReleaseのRTC Builderで生成した cmakeファイルでは、cpackコマンドによるdebパッケージの 生成を行うことができます。
そこで、下記のコマンドを実行してdebパッケージを生成してください。
$ cd ~/src/RaspbarryPiMouseRTC/build-1
$ cpack
RTC(Java)のビルド¶
次に、Javaで実装されているRTCをビルドします。 OpenRTM-aist-1.2.1-Releaseでは、Java版のRTCにはantコマンドを使用します。 Java版のRTCもC++版と同様にビルド手順は全て同じです。 そのため、ここではNavigationManagerの例で説明していきます。
ソースコードのあるディレクトリに移動し、下記のようにantコマンドを実行します。
$ cd ~/src/NavigationManager
$ ant -f build_NavigationManager.xml
ビルトが成功すれば、bin, classesの下に生成された.classファイルが生成されます。
RTC(Java)のパッケージ化¶
OpenRTM-aist-1.2.1-Releaseでは、 Java版のビルド後にcmakeコマンドとcpackコマンドで debパッケージを生成することができます。
そこで、下記のようにdebパッケージ生成用のディレクトリ build-1を作成して、 cmake, cpackを実行して下さい。
$ cd ~/src/NavigationManager
$ mkdir build-1
$ cd build-1
$ cmake ..
$ cpack